轉(zhuǎn)網(wǎng)帶式輸送機(jī)控制系統(tǒng)規(guī)劃是整個機(jī)械手規(guī)劃的關(guān)鍵和中心。合理區(qū)分和完美完成機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和功能，對于提高整個機(jī)械手的可靠性和實用性，降低生產(chǎn)成本，縮短開發(fā)周期具有重要意義。轉(zhuǎn)網(wǎng)帶式輸送機(jī)控制系統(tǒng)中機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般以機(jī)械手的運動協(xié)調(diào)為目的，包括高性能計算機(jī)…
轉(zhuǎn)網(wǎng)帶式輸送機(jī)控制系統(tǒng)規(guī)劃是整個機(jī)械手規(guī)劃的關(guān)鍵和中心。合理區(qū)分和完美完成機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和功能，對于提高整個機(jī)械手的可靠性和實用性，降低生產(chǎn)成本，縮短開發(fā)周期具有重要意義。
轉(zhuǎn)網(wǎng)帶式輸送機(jī)控制系統(tǒng)中機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般以機(jī)械手的運動協(xié)調(diào)為目的，包括高性能計算機(jī)及相應(yīng)的系統(tǒng)硬件和控制軟件。機(jī)械手的操作部分可分為四個部分：機(jī)械手及其感知機(jī)、環(huán)境、任務(wù)和機(jī)械手。機(jī)械手是由多個組織組成的一種設(shè)備，它通過感知機(jī)的內(nèi)部傳感器與環(huán)境條件進(jìn)行測試和交互；環(huán)境是指機(jī)械手的周圍環(huán)境；任務(wù)是指機(jī)械手要完成的操作，它需要適當(dāng)?shù)男蛄姓Z言描述并將其存儲在操縱器中。對于不同的系統(tǒng)，可選的輸入可以是順序法，也可以是文本法、圖形法或聲音法；控制器包括軟件和硬件兩部分，相當(dāng)于機(jī)械手的大腦。給定的任務(wù)是通過計算機(jī)或?qū)Ｓ每刂破鬟\行程序來完成的。
轉(zhuǎn)網(wǎng)帶式輸送機(jī)控制系統(tǒng)的硬件一般包括三部分：
1、轉(zhuǎn)網(wǎng)帶式輸送機(jī)的控制系統(tǒng)對零件進(jìn)行傳感，用于采集機(jī)械手的內(nèi)外信息，如方向、速度、加速度傳感器可根據(jù)機(jī)械手的體形而定，而視覺、觸覺、機(jī)械傳感器可接觸機(jī)械手的外部條件機(jī)械手的工作環(huán)境。
2、轉(zhuǎn)網(wǎng)帶式輸送機(jī)控制系統(tǒng)的控制設(shè)備，用于處理各種信息，完成控制過程，生成必要的控制指令，包括相應(yīng)的計算機(jī)接口等；
3、轉(zhuǎn)網(wǎng)帶式輸送機(jī)的控制系統(tǒng)驅(qū)動部分，為了使機(jī)械手完成操作和移動功能，機(jī)械手的各個關(guān)節(jié)可以通過氣動、液壓、電氣等方法驅(qū)動。
轉(zhuǎn)網(wǎng)帶式輸送機(jī)通用控制系統(tǒng)具有以下控制要求：
1、轉(zhuǎn)網(wǎng)帶式輸送機(jī)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性是指系統(tǒng)的運動功能在短時間擾動后，從平衡點到原平衡點的偏差中恢復(fù)的能力。穩(wěn)定性是一般自動控制必須滿足的基本要求。穩(wěn)定性研究是自動控制系統(tǒng)中的一個基本問題。
2、轉(zhuǎn)網(wǎng)帶式輸送機(jī)控制系統(tǒng)的過渡過程功能；過渡過程功能的描述可以用平衡性和快速性來衡量。平衡是指系統(tǒng)從初始狀態(tài)向新的平衡狀態(tài)移動時具有較小的超諧和震蕩；系統(tǒng)從初始狀態(tài)向新的平衡狀態(tài)移動的時間表明系統(tǒng)過渡過程的快速程度。
3、轉(zhuǎn)網(wǎng)帶式輸送機(jī)控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，穩(wěn)態(tài)誤差是指過渡過程完成后的預(yù)期穩(wěn)態(tài)輸出與實際穩(wěn)態(tài)輸出之差。控制系統(tǒng)靜態(tài)故障越小，控制精度越高。因此，穩(wěn)態(tài)誤差是衡量控制系統(tǒng)性能的重要指標(biāo)?？刂葡到y(tǒng)規(guī)劃的任務(wù)之一是在協(xié)調(diào)其它功能目標(biāo)時，使穩(wěn)態(tài)誤差盡可能小或小于某一允許的約束值。